码垛 B:包含码垛B(单途径形式)和码垛BX（多途径形式） 适用于工件姿态稳定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。 码垛 E:包含码垛E(单途径形式)和码垛EX（多途径形式）适用于杂乱的堆叠形式（工件姿态改动，堆叠时的底面形状不是四角形）。

  （1）码垛指令格局：码垛指令依据码垛寄存器的值，依据堆叠形式核算当时 的堆叠点方位，并依据途径形式核算当时的途径，改写码垛动作指令的方位 数据。

  （2）码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的途径点作为方位 数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该方位数据经过码垛指令每次都 被改写。

  如图 4-1、4-2 所示动作循环，在输送带 P3 出进行工件抓取，在托盘上进行 码垛。

  （3） 码垛功用，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛完毕指令 存在于一个程序而发挥作用。即便只将一个指令复制到子程序中进行 示教，该功用也不会正常作业，应与留意。

  （4） 码垛编号，在示教完码垛的数据后，伴随码垛指令、码垛动作指令、 码垛完毕指令一同被主动写入。不需要介意是否在其他程序中重复使 用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。

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