工业机器人运用编程（FANUC） 初级PPT项目六 使命三 码垛程序编制pptx

  引领教育新理念发明教育新环境亚龙智能技术技术项目项目六、工业机器人六、工业机器人典型运用示教编程典型运用示教编程使命三、码垛程序编制引领教育新理念发明教育新环境亚龙智能技术技术使命三、码垛程序编制使命描绘：使命描绘：了解什么是工业机器人码垛工艺，怎么修改工业机器人码垛程序了解什么是工业机器人码垛工艺，怎么修改工业机器人码垛程序常识方针：常识方针：了解工业机器人码垛指令的运用了解工业机器人码垛指令的运用了解工业机器人码垛工艺了解工业机器人码垛工艺技术方针：技术方针：会娴熟运用工业机器人的编写码垛程序会娴熟运用工业机器人的编写码垛程序引领教育新理念发明教育新环境亚龙智能技术技术1、了解机器人码垛工艺在企业的实践出产中，常常会有物件有必要进行堆积和摆放。为现代出产供给了更高的出产功率。码垛机器在码垛职业有着适当广泛的运用。码垛机器人运作灵敏精准、快速高效、稳定性高，作业功率高。十分大地节省了劳动力和空间。码垛机器人体系选用专利技术的坐标式机器人的装置占用空间灵敏紧凑。可以在较小的占地面积范围内制作高效节能的全主动砌块成型机出产线的设想变成实际。引领教育新理念发明教育新环境亚龙智能技术技术2、了解码垛堆积功用（1）了解码垛堆积的意义所谓码垛堆积，是指一种功用，它只需对几个有代表性的点位进行示教，即可从基层到上层依照次序堆上工件。（2）了解码垛堆积的结构码垛堆积由以下两种款式结构构成。引领教育新理念发明教育新环境亚龙智能技术技术2、了解码垛堆积功用（3）了解码垛堆积的品种码垛堆积品种示意图品种注释码垛堆积B,对应一切工件的姿态必定、堆上时的底面形状为直线、或许平行四边形的景象。选用该品种型。码垛堆积E,对应更杂乱的堆上款式的景象（如期望改动工件的姿态的景象，堆上时的底面形状不是平行四边形的景象等）BXEX码垛堆积BX、EX，可以设定多个径路款式。码垛堆积B、E只能设定一个经路款式。引领教育新理念发明教育新环境亚龙智能技术技术3、了解码垛指令（1）了解码垛堆积指令码垛堆积指令依据码垛寄存器的值，依据堆上款式核算当时的堆上点方位，并依据经路款式核算当时的路经，改写码垛堆积动作指令的方位数据。（2）了解码垛堆积动作指令码垛堆积动作指令，是以运用具有挨近点、堆上点、逃点的路经点作为方位数据的动作指令，是码垛堆积专用的动作指令。该方位数据经过码垛堆积指令每次都被改写。引领教育新理念发明教育新环境亚龙智能技术技术（3）了解码垛堆积完毕指令3、了解码垛指令码垛堆积完毕指令，核算下一个堆上点，改写码垛寄存器的值。（4）了解码垛堆积运用示例程序号程序指令注释PALLETIZING-B_3树立码垛堆积指令PAL_3［A_2］50%CNT50快速移动到零件上方（堆放的零件次序可以设定）PAL_3［A_1］100mm/secCNT10移动到零件上方PAL_3［BTM］50mm/secFINE移动到抓取零件的方位HAND1OPEN手爪夹紧PAL_3［R_1］100mm/secCNT10移动到零件上方PAL_3［R_2］100mm/secCNT50移动到零件上方PALLETIZING-END_3引领教育新理念发明教育新环境亚龙智能技术技术4、了解码垛的设定（1）了解码垛堆积的初期材料在码垛堆积码垛堆积初期材料输入画面，设定进行什么样的码垛堆积。这儿设定的数据，将在后边的示教画面上运用。初期材料输入画面，依据码垛堆积的品种有4类显现。引领教育新理念发明教育新环境亚龙智能技术技术4、了解码垛的设定（2）了解码垛堆积初期材料参数意义阐明码垛堆积号码对码垛堆积句子进行示教时，主动赋予号码。码垛堆积_N：码垛堆积品种运用码垛堆积完毕指令来挑选码垛寄存器的加法运算或减法运算。挑选堆上或堆下。寄存器增加数运用码垛堆积完毕指令，在码垛寄存器上加法运算或减法运算码垛寄存器号码指定在码垛堆积指令和码垛堆积完毕指令中所运用的码垛寄存器。次序指定堆上（堆下）队伍层的次序。摆放（队伍层）数摆放办法姿态操控层款式数堆上款式的行、列和层数。1～127堆上款式的行、列和层的摆放办法。有直线示教、自在示教、距离指定之分（仅限码垛堆积E、EX）。堆上款式的行、列和层的姿态操控。有固定和切割之分（仅限码垛堆积E、EX）。可以精确的经过层来改动堆上办法（仅限码垛堆积E、EX）。1～16挨近点数逃点数经路款式数经路款式的挨近点的点数。0~8经路款式的逃点的点数。0～8经路款式的数量（仅限码垛堆积BX、EX）。1~16引领教育新理念发明教育新环境亚龙智能技术技术码垛运用事例实训设备实训模块实训东西引领教育新理念发明教育新环境亚龙智能技术技术码垛运用事例触及指令及其I/O点位线性运动：L用于将东西中心点沿直线移动至给定意图。当TCP坚持固守时，则该指令亦可用于调整东西方位。关节运动：当该运动无须坐落直线中时，J用于将机械臂迅速地从一点移动至另一点。机械臂和外轴沿非线性途径运动至意图方位。一切轴均一起到达意图方位。圆弧运动：C用于圆弧运动方法，需求示教2个点位，圆弧上中心点以及末端点。RO[1]=ON/OFF:用于置位和复位机器人专用I/O信号。DO[115]=ON/OFF：用于置位和复位机器人数字I/O信号。CALL：机器人程序调用指令。WAIT:等候指令，可等候时间也，可等候信号。PALLETIZING-B_1：码垛指令，运用该指令时有导游，依据导游设置相应参数即可。引领教育新理念发明教育新环境亚龙智能技术技术码垛运用事例信号（Signal）信号功用DI180导轨寻原点完成后，只需导轨在1号方位，此信号一向为ON状况DI181导轨寻原点完成后，只需导轨在2号方位，此信号一向为ON状况。DI182导轨寻原点完成后，只需导轨在3号方位，此信号一向为ON状况。D0180导轨去1号方位D0181导轨去2号方位D0182导轨去3号方位RO[1]机器人快换夹具信号DO115机器人吸盘夹具信号引领教育新理念发明教育新环境亚龙智能技术技术码垛运用事例主程序：RSR0001程序称号CALLINITIALIZECALLPICKTOOL2CALLPALLETCALLPLACETOOL2PR[19]100%FINEWAITDI[181:ON导轨信号复位9:END程序履行完毕引领教育新理念发明教育新环境亚龙智能技术技术码垛运用事例子程序：INITIALIZE程序名（初始化）PR[19]20%CNT100机器人回到HOME点7:END程序履行完毕引领教育新理念发明教育新环境亚龙智能技术技术码垛运用事例子程序：PICKTOOL2程序称号（抓2号夹具）WAITDI[180:OFF]=ON20%CNT100100%CNT10050mm/secFINEWAIT1.00(sec)50mm/secFINE 抬起2号夹具10: 100mm/secFINE 移出2号夹具库11: 100mm/secFINE 抬起至安全方位12: PR[19]100mm/sec FINE 机器人回到HOME点13: END 程序完毕 引领教育新理念 发明教育新环境 亚龙智能技术技术 码垛运用事例 子程序： PALLET WAITDI[181]=ON 码垛计数器3复位10: 循环10次11: PALLETIZING-B_1 码垛指令1汲取长方形物料 12: PAL_1[A_1]10% FINE 安全点位13: PAL_1[BTM]10% FINE 汲取点位14: DO[115]=ON 吸盘汲取15: WAIT 1.00(sec) 等候1S16: PAL_1[R_1]10% FINE 抬起安全点17: PALLETIZING-END_1 码垛指令1完毕18: PALLETIZING-B_2 码垛指令2堆垛长方形物料 19: PAL_2[A_1]30% FINE 安全点位20: PAL_2[BTM]30% FINE 放置点21: DO[115]=OFF 吸盘放气22: WAIT 1.00(sec) 等候1S23: PAL_2[R_1]30% FINE 抬起安全点位24: PALLETIZING-END_2 码垛指令2完毕25: ENDFOR 循环完毕26: 循环10次堆垛方形物料 27: PALLETIZING-B_3 码垛指令3汲取方形物料 28: PAL_3[A_1]30% FINE 安全点位29: PAL_3[BTM]30% FINE 汲取点位30: DO[115]=ON 吸盘汲取31: WAIT 1.00(sec) 等候1S32: PAL_3[R_1]30% FINE 抬起安全点位33: PALLETIZING-END_3 码垛指令3完毕34: PALLETIZING-B_4 码垛指令4堆垛方形物料