工业机器人一般指在工厂车间环境中配合自动化生产 的需要，代替人来完成材料搬运、加工、装配、焊接、喷漆 等操作的一种机器人。国际标准化组织 (ISO) 对工业机器人 的定义是：一种自动的，位置可控的、具有编程能力的多功 能操作机，它有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材 料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。

  接的焊枪、喷漆的喷枪等。机器人的手腕上有用于连接各种 末端执行器的机械接口，按作业内容选择的不同手爪或工具 就装在其上，这逐步扩大了机器人作业的柔性。

  （5）机器人外围设备：机器人外围设备的配置是根据 机器人的种类进行配套的，如焊接机器人外围设备有变位 机、焊接设备、防碰撞传感器等；搬运机器人外围设备有气 缸、电磁阀等。

  摘要：本文详细分析了广州数控设备有限公司的GSK工业机器人码垛程序的编程方法及几个关键点的示教方法。在编程中采用六个实数型变量 R0～R5，分别存储“垛”在X轴、Y轴和Z轴方向的数量及偏移量。方便于码不同阵形的“垛”及具体货物长、宽、高不同时，参数的替代。 关键词：广州数控设备有限公司；工业机器人；机器人码垛

  对程序文件来管理、参数设置，及时显示报警信息等。 （4）末端执行器：机器人的末端执行器是指连接在机

  图1 利用平移指令编程，只需要示教 5 个代表性点，即可 完成从下层到上层，先 X 轴方向，后 Y 轴方向，再 Z 轴方 向的工件码放。其中码垛 X 轴、Y 轴、Z 轴方向工件个数分

  注释 程序开始（系统默认行） X轴方向工件数变量R0清零 Y轴方向工件数变量R1清零 Z轴方向工件数变量R2清零 X轴方向偏移量变量R3清零 Y轴方向偏移量变量R4清零 Z轴方向偏移量变量R5清零 笛卡儿位姿变量PX5清零

  向前为正 向下为正 右手大拇指向外，四指指向为正 向下为正 右手大拇指从TCP点向外，四指指向为正

  工业机器人由机器人本体、电气控制柜、示教盒、末端 执行器及机器人外围设备组成。

  GSK 机器人码垛，只需要对几个有代表性的点进行 示教，即可从下层到上层按照顺序码上工件或货物。这里我 采用的是广州数控设备有限公司 GR-C 工业机器人，有六个 独立操作的轴 J1 ～ J6，关节坐标系下机器人的运动方式如 表 1 所示。

  运动方式 J1 本体回转 J2 下臂前后摆动 J3 上臂上下摆动 J4 上臂回转 J5 手腕上下摆动 J6 手腕回转

  随着工业机器人智能水平的提高，工业机器人大范围的应用 于汽车及汽车零部件制造业、机械加工业、电子电气行业、 饮食业、石油开采冶炼等行业。其中汽车制造是一个技术 和资金高度密集的产业，工业机器人的应用占到整个工业机 器人的一半以上。

  目前国际上的工业机器人企业主要分为日系和欧系。日 系中主要有 OTC、松下、FANUC 等公司，欧系中主要有德 国的 KUKA、瑞典的 ABB、意大利的 COMAU 等公司的产品。 国内广州数控设备有限公司的 GSK 工业机器人大范围的应用于 搬运、弧焊、涂胶、切割、喷漆、教学、机械加工等领域。 自 2014 年以来，中国工业机器人应用增长非常迅速，GSK 工业机器人市场需求日益递增。