大家好，今天我们来给我们讲述解答一下这个安全机器人的马座程序。首先呢我们先选择程序，这是我写的一个马座的程序， 然后我们捏住后面，然后连锁加试运行，就可以启动这个程序。我们这边的模拟的是一个流水线，每次呢从这边抓取来进行马舵，每次呢都会从这一个地区抓，接着进行一个马舵程序。好，我们现在看一下， 好切一点，然后来第一个位置开始抓取好，然后呢是第二个， 就是这样的一个马豆神器。

  啊，现在我们通过一个马度的任务来把刚才学过的那些指令都用一遍。 那在做这个任务之前呢，我们第一步要设置一个位置型变量， 我们把这一个位置型变量呢放在 p 一里面，我们点击变量，选择位置型。 现在呢是 p 零，我们要放在 p 一里面，我们点击这个，按下这个翻页就会切换到 p 一，如果你要牵回切回去的话，按下转换加翻页就回去了。好，我们回到 p 一 前面，我们已量过了这个高度，那就是这轴多二十 毫米，那 s 手这里设为零。我们把这个偏移数据放到 pe 里面，这种是只能二十， 这个姿势角度都设为零。设置完变量以后， 我们新建一个程序，点击 get 程序命运名。 好，先进完程序以后，首先我们要初始画这些变量，然后让机器人回到原点，按下命令一览， 点击也算。首先设置，我们将 b 零，这个变量 设置为零，说实话为零。按插入，按回车。 然后把 p 零初始化为零。点击下部指定 sub， 把这个光标移到后面，选择 p 啊，按回车，点击插入，按回车， 这个 p 零位置形变量就出手。画完了。出手画为零了。出手画完以后，首先我们要将机器人 回到原点。好，我们要用指令把机器移动到原点。首先让机器人回到原点。第二原点我们按前进啊。回到原点以后，点击程序内容，继续写程序。我们用 末接让机器人回到原点。 回到原点以后，首先不管那个夹具有没有夹紧，我们是不知道的，所以我们还需要用一个呃让夹具打开的一个指令， 用命令一览 iodeox， 好，插入啊。现在我们加剧 搜索过来就打开了。打开了以后，我们要创建一个，创建一个跳转标志。待会我们的程序重复循环执行这一个标志。点击命令， 点击控制， 点击这个第四个 level。 好，我们把这个光标移到右边，把这个删除。假如这个跳转的这一个标志是 a 啊。点击插入。 跳转完以后，当这个跳转标志设置完以后，将机器人移动到物料的上方。 好，已到物料的上方。我们用木尾啊，将插入木尾啊。再将机器人移动到物料的下方。 朝中暮一下， 你到物料下方以后， 下一步动作是要夹紧物料。点击命令的第二圈，把这个 ong 改成 of， 点击插入。按回车。 夹紧啊。夹紧物料的时候呢，我们最好用一个岩石指令，因为 这个家具的打开他需要一些时间，咱们不可以一边夹一边跑。点击命令了。这个控制控制这里有个胎吗？啊，超入。 延伸一秒以后也就夹紧了。以后将机器人继续移动到物料上方。好，插入移动指令。再将机器人移动到地点的物料上方。 走入移动指令。这样一个时间段要用要用平移指令，因为因为现在要去放物料。放物料的那个点 后面每一次都不一样。点击命令了。点击平移。点击上面平移。开始。 按选择把这个坐标改成用户坐标。点击回车，点击插入回车。好，从这里呢，平移就开始了。 便宜。开始以后，将机器人移动到物料的下方。手动移动机器人，把机器人微调移动到物料的下。物料的那个下方就是 b 点，要放置物料的那个点， 好，插入移动指定好，现在要 要松开那个夹具，把物料放下去，点击命令的叠加。哦， 好。有些点打开家具插入，打开家具。我们也用电池器，延时一秒 也是一秒。我们的偏移呢，就要结束了。 p a 结束了，那机器人下一步就是要回到物料的上方， 将机器人手动移上去，插入移动纸片。这样一个时间段位置前变亮 就要开始变了。刚才第一次放物料，他是没这个位置型变量， p 零里面的值初始化了，他为零。那第二次的话呢，他里面必须要有值。所以我们要把位置型的变量设置一下。 我们用命令一览这个眼算，里面用 add 这个加法指令，我们选择一下，把光标移到 add 这一个位置，按选择好，在右边我们最终选择位置型面料 p 好，把后背改成 p 一按选择输入一个一按回车， 再按次回车，点击插入按回车。啊。这样我们 这个 p 零的值加上 p 一的值，最后付给 p 一零的值，这个 p 零这一个位置型变量的数据就改变了。 然后再将机器人 移动到 a 点的上方。 意外以后我们要把前面那个逼零这个变量加一，因为我们已经放完一个物料了。我们逼零是用来对那个工具的个数进行技术的。好，我们用命令了，用也算，用那个自家指定 inc 将 b 零自加一插入，按回车。最后我们用跳转指令，跳转到云南 那个位置去，跳转到 a 那个位置去继续去搬第二个物料。好，点击命令一软，点击控制，这有个 ga m p 好，我们跳转，把光标移到到后面这里，点击选择，把这个删掉，输入一个 a， 就是我们原来定义的一个标注 啊。输入 a 以后呢，因为我们跳转是要只有在办了五个物料范围之内，他才会跳转回去，如果超过了五个物料，那就不执行。所以我们还要一个条件，我们把光标点到，点到降幅，按选择， 这下面有个条件，我们点着衣服 选择逼点。 当 b 零小于五的时候，这个零这里改为五。按回车，按回车啊，这样我们这个指令就输出来了。再一次回车， 点击插入，按回车。好，把这个密码去掉，这样我们的程序就写完了。好，现在在线直接按这个程序，把机器人调到在线模式。好，先接通是福，再按下开始按钮。 好，五个物料搬完了。现在程序回到最后一行，结束行，已经没有再循环了。

  最近有个客户让我看一个工厂马朵视频，问我可不可以用汶川机器人做出右边的马朵效果，让我帮他做出来。以后做一个视频教程，教他怎么编程。实现。这个项目当然可以安排马朵，要求是第一、 第三层横着马朵六个箱子，第二、第四层竖着马朵六个箱子，总共马朵二十四个箱子。由于这里有两种马朵方式，而且马朵位置点较多，所以用循环嵌套和片衣实现，可以定最少的点，让程序逻辑变得简单，程序量最少。 我把仿真和实际编成两种方式区分开了。有想要学习的可以私信我，有源代码项目文件视频讲解提供。

  关于机器人马舵的操作教程来了，本教程适用于临沂临城莱西资中基地。 在没有急停和错误的情况下开启机器人马舵。第一步将控制柜上的钥匙开关旋转至 ripic 循环模式。其次将是交气左上方的开关旋转至循环侧。第二步检查接口面板中马舵层术与实际的马舵层术相对应， 如果是空托盘唯一即可。第三步选择程序，点击程序，然后选择列表，点击登录，选择 n a 主程序，再点击登录，现在程序选择 ok。 第四步同时按下 a 和码，打开，然后同时按下 a 加循环启动。这样的话，机器 器人自动就开启成功了。

  大家好，我是鹏聚机器人的工程师罗光辉。今天由我为大家介绍一下我身后的这款焊接机器人啊，他是有日本安窗 啊。我们刚刚讲到的是一个点到点的一个运动啊，就是末节啊。我们下面讲解的是这个末 l 就是直线运动的一个字 好像。我们看一下啊，我们把我们之前调到我们想要的一个位置啊，往这里插入一条 直线直立。在我们再插入一条直线直立，把我们的机器人移到你啊，我们下一个位置再插入一个直线直立。我们可以 看得到他是以直线的一个方式运动到下一个点去的。 好，下面我们为大家讲解一下下一条指令目 c， 也就是我们的圆弧指令啊，这个圆弧指令他有点特殊，他就是说必须由三条或者是三条以上的一个指令 组成的一个圆弧。他们可以看一下第一点好，我们再调第二点好，调第三点好。这个时候我们就可以出来一个圆弧。我们可以看一下啊， 我们可以看到机器人在做远红绿灯。 然后为大家简单的讲解一下我们的这个呃机前的一个工具怎么去效应效应，然后包括你点怎么去标定， 看一看可以看得到这个我们要打上我们的安全模式 啊，我们给他调到一个管理模式啊，密码是 三个九啊，没错啊，变成我们的管理模式。然后我们点机器人里面 有一个圆点位置点回车好，这个时候我们把每个关节的一个零点刻度对准 啊，用我们的一二三四五六六个轴把我们的零点刻度对准，然后在这里有 slurbt 这六个轴，我们给他重新 零点标定，在什么情况下我们的零点会丢失呢？啊一个就说啊，我们的集成本体电池没有电了啊，包括我们 啊减速机啊，或者是电机啊，电马器啊，拆过或者是更换过啊，他都会导致我们的零点一个丢。 是啊，我们所以说要进行啊，我们的明眼校证，校进校证了以后，根据我们的末端执行器，也就是我们的啊，这个工具 我们现在的工具是焊枪，好，我们的 tcp 我们应该做到的这个焊焊枪的这个末端，假如我们是吸盘或者是夹爪，他的一个 tcp 也就跟随我们的工具不一样，他的 tcp 点位也不一样的 啊。我为大家简单的展示一下。我们手点到机器人这里面啊，我们找到工具坐标，有一个工具点进去标准工具啊，我们在这里 有一个效验实验工具，里面有一个效验点一下，然后我们 用一个基准，然后这这个尖尖通过五个不同的一个姿态来笑准我这个焊枪的一个 tcp 啊。首先我们可以看到有 有第一个点位，第二个点位，第三个点位，第四个点位，第五个点位， 我们以不啊五个不同的姿态来对准我们的一个肠道物，一个计算点啊，把这个五个姿态都记入后面， 然后点完成，他就会啊，通过机器人的一个内部的他就会算出来，算出我们的这个 tcp 到底是啊，你这都多少距离，你 vxxy 多少距离 啊。那我们保存就 ok 了，我们的工具就做完了。

  码垛宏程序 修改宏程序引数就可实现不同工位、尺寸、速度的码垛。信息栏显示当前码垛数量。#安川机器人 #仿线

  安川机器人实战技巧—示教与再现（3）插补方式与再现速度编程教程，以及MOVC使用技巧 #安川机器人实战技巧 #工业机器人培训 #工业机器人维修保养 #每天学习一点点

  我们一起来看一下插补方式与在线速度。在激情在线运动时，用来决定程序体之间移动轨迹的方法叫做插补方式。 或者说我们以前也会这么说，就是决定两点之间移动轨迹，我们叫做插补方式或者插补方法。然后在在线模式下的移动速度，我们称之为在线速度。 也就是其实你每个命令中移动命令中编辑的那个速度都是在线速度。要知道在线速度和手动速度的一个区别，需要拿出去啊。好了，我们来看一下常用的四种插补方式。 一种是 moja， 我们称之为关节插播。插播一个广告，最近结识了一个行业 老大哥，搞自动化的老王，专门将最近他们交付的一些项目拿出来做分享，很多前沿应用案例，极具价值，欢迎关注。动作的说明是鸽竹同时向市教位置移动并同时停止， 就是关节差步。然后他的在线速度范围是 vj， 等于零点零一到百分之一百。也就是 vj 的速度和我们其他的 木 l、 木 c 和木 s v 的速度不一样，它是个百分比。比如说这里如果说显示 v 接等于百分之五十，那么它的速度是一半也没有改过。设置的时候以毫米每秒为 单位的话，那微接等于百分之五十是应该是七百五十毫米每秒。希望注意啊。微接等于百分之五十，是七百五十毫米每秒。然后从 a 点到 b 点，两点之间物接的轨迹是不定的，有可能是这样，也有可能是向下的，也有可能幅度更小一点。 量 a 点到 b 点， a 点的姿态和位置的不同，会导致他到 b 点之间走的位置是不一样的。所以说我们在使用 w 键关节差步的时候，要求两点之间是不能有干涉的，两点之间的区域 是不能有干涉的。希望大家注意，一定要注意啊！这类似于什么呢？类似于你家里如果说有孩子，那么孩子在刚学会走路的时候啊，对吧？从 a 点走到 b 点，那么你可能会想 想方设法将 a 点和 b 点之间周边的大部分干涉都清除掉，因为他走起来可能是摇摇晃晃对吧。五阶也是这样啊，希望大家注意 好。第二个插补方式，木 l 直线插补，控制点沿直线向视角位置移动。控制点沿直线啊。就按这样一个状态， a 点到 b 点之间肯定是直线的，如说这两点之间，那它这个位置也是肯定是直线的。这是木键啊， 这是啊，这是木 l 啊。说错，这是木 l。 木 l 直线差不。那 v 等于零点一到一千五。 这是当速度为毫米每秒的时候，如果说速度为厘米每分钟，那么他是一厘米到九千每分钟，那扶汗的时候费用厘米每分钟。而 我们一般初始机器的默认设置是毫米每秒，可以在我的设置里面去进行更改啊。然后第三个 mc， 我们称之为圆弧插补，沿经过视角位置的圆弧移动。 我们一般需要三点以上，或者说三个点才能构成圆弧，希望大家注意啊。这个在机械或者说制图里面呢，可能大家都学过都会有知道啊。就是我们一般三个点决定了 圆弧的曲例，还有圆心啊。要拿注意速度呢，和木 l 是一样的。来看下三个点，一、二、三写三个点吧，我们就抄到圆心了。是不是这样连起来 中垂线的焦点就是圆心啊。这个学过几何的都会，很简单啊。好了，再看一下 msms 自由曲线插孔控制点沿抛物线向视角位置移动，需要三点以上才能构成演示三个点啊。看一下实际图 啊。速度这里不多讲，这三个速度是一样的啊，也就是木木 l、 木 c 和木 s， 它的速度方法是一样的，唯独木结不一样，它用的是百分比速度，我们称之为百分比速度啊。注意来木 s 这里一定要注意一点，就是要求第二个点，你看它的映射点，也就也就是垂直的焦点啊。于第一个点和第三点， 它形成垂成交点。这个点的位置，对，这个位置一定要在一和三中间的四分之一到四分之三中间。如果说在零到 到四分之一，或者说四分之三到一中间呢，是形成不了抛物现状的。希望大家注意啊。这很简单，一般目测就可以对吧？目测可以，就是要求第二个点在一和三中间位置，而不能在 零到四分之一或者说四分之三到一中间。这里一定要注意啊。好的，来看一下关于 music 圆弧插补的动作。 这里面呢我们有三个要点。首先呢，我们来看一下啊，在上一页 ppt 我们讲过，如果说你想做一个圆弧，我们要求三点以上才能形成一个圆弧啊。希望大家注意。希望大家注意。 首先这里有三个注意点，这里有强调，给大家解释一下。第一个，他说向第一个目的移动为 直线运动。什么意思呢？我在图中给大家表示一下啊。 好的。第一点是什么意思呢？比如说我这里有个 a 点到一号点，一号点就是说我从 a 点到一号点，也就是圆弧的起始点， 这一段轨迹，他会自动生成直线。不需要我试教一个木 l 啊，这里是不需要我试教一个木 l。 大家一定要注意啊。我这里不需要混一混一个笔的颜色啊，看不出来， 不需要视角母 l 听到吗？就是从这里到这里，它会自动生成一条直线。比如说我前面还有一个点，对吧？我称之为 b 点。 b 到 a 是需要我做插补的。 a a 到一是不需要做任何插补方式的啊，不要做任何它自动生成一条直线。这就是第一句话的意思。 好。第二个，他说三点以上连续输入，我们要求三个 m c 才能形成一个圆幅，希望大家注意三个 m c 才能形成一个圆幅啊。然后四个 m c 是可以画一个圆的。后期在 啊后面的综合训练当中，我们也会展示给大家啊。好。最后一个图说只输入两个点，按一下动作确认前进或者后退键，会发生原符程序点不足报警。就这就属于猎服现象。 交大学啊，如果说我只属于两个点是不行的，所以说他跟就是第二点和第三点正好是一个 相辅相成啊。就是他告诉你必须三年以上才能连续，连续数才可以，如果数两点，他会发生报错对吧？发生报错啊，请拿注意好来看一下。我现在有四个点来做了一个圆弧对吧？这里做了，分别是一、二、三四。 一到二是以一二三勾的三点构成的一个圆弧来进行运算的。也就是说，我如果说从一走到二的话，他这个曲率应该是由一二三点来构成的，就是这个圆弧。 而二三呢，是由二三四来构成的。哎，三四也是由二三四来构成的。希望大家注意啊。好的，我们继续向下。

  MotoSimEG-VRC搬运教程：安川搬运机器人示教编程与仿真运行 #机器人 #工业机器人 #涨知识

  安川机器人实战技巧——示教与再现（5） 教你如何进行程序点的插入，机器人学习并不难，难在坚持和实践，十几年前视频没有这么发达的时候，诞生了很多高手，现如今大家幸福多了 #工业机器人自动化 #工业机器人培训 #工业机器人教育 #工业机器人维修保养

  来看一下关于程序点的输入啊。重点输入。有人可能说疑问啊，为什么刚刚有四种差不同时我们只讲了木 c 呢？其实只有木木 c 比较特殊，其他三种都非常简单啊，也就是刚刚你一定要记住 这三个点即可。三个点一定要记住啊。好，我们继续向下看下程序点的输入。 首先第一步，我们将机器人移动到确认位置， 将进行一段确认。至于你用什么坐标系呢，我这里就不去干涉。其实对于初学者或者说操作不熟练的人来讲呢，你最好用关节或者说直角坐标系比较方便啊啊。输入位置插补和速度速值和速度的速值 我们来看。第一步，我将进移到我要的一个位置，比如说他可能移到这个点对吧？第二步，我们来切换插补方式，我位置已经到了对吧？首先是找到空间内的一个物理位置。第二，我在 这个区，这个区还记得叫什么吗？这个区叫做编辑反冲区。记住啊，叫做编辑反冲区。然后我可以按插补方式键 来切换木接，木 l、 木 c 和木 s。 就这个地方，我按叉五方式，它会变化的。首先光标不能停在它上面去啊，如果你停在上面，你按叉五方式，它是不变的。希望注意光标是在这里对吧？光标是在这里。然后我按叉五方式可以进行轮显 木接，木 l， 木 c， 木 s。 选择你想要的插股方式。好。选择好之后，比如说我这里就想用木接， 那我按一次选择键。光标下一道目录街上。下面要干嘛呢？改速度啊。三步嘛，我们空间位置插补方式。最后一步就是速度 光标友谊对吧？现在光标停留在零点七八上，然后这时候我按一次选择键即可打开对话框，一定要按一次选择键啊。然后利用虚拟的就是触摸屏上的素质输入键盘， 或者说视角盒上的按键，实体按键就我们的物理按键输入素质按回车就有确定。比如说现在改成六点二五，如果说在促使中还没有改的话，这个代表什么速度呢？六点二五毫米每秒，这速度是相当的慢啊。 好，继续插播一个广告。最近结识了一个行业老大哥，搞自动化的老王， 专门将最近他们交付的一些项目拿出来做分享，很多前沿应用案例，极具价值，欢迎关注。 然后接下来我们接通私服电源对吧？按 so 准备握住我们的使能开关，然后私服灯常亮，我按回车。我的。我编辑好的 差步方式，速度就会到我的程序当中去。这就第一步建立完成了。是不是如果下面再想做新的程序，就重复上面一至三的步骤对吧？将机器移到物理位置，决定差步方式，决定在线速度。然后 接通四五点回撤一个新的程序点就建立完成了。好的，来看一下如何将第一个点和最 最后一个点进行重合。为什么会有这个一步呢？因为我们在试教程序或者说 给激情进行编程的时候，其实两个是一个意思啊。一般而言，激情从起始点出发，作业完成之后要回到他的起始点。 那什么意思呢？就是我第一个成语点和最后一个成语点的位置应该是一样的。所以说才有说将第一个成语点和最后一个成语点进行重合，来看一下如何操作。首先第一步， 当然了，我这里可能说已经编了，大家看，我已经编辑了一个五行的程序对吧？五个成语点吗？一二三四五。然后我先将光标移到我的零零一行。第一个成语点，我接通四五电源，按前进键。在前进的过程中呢， 这个光标是闪烁了，可能机器人在第五点的位置对吧？闪烁了，一直闪烁了。然后当机器停下来之后，你发现这个光标也不闪了。所以这里就说长按直指光标从闪烁变成高亮，就这样不再闪烁了。就是变成这样一个状态，然后 再将光标下移，移到第五行。第五个成语点，也就是我们这里第六行啊，行数我们这样数一二三四五六对吧。第六行 啊，我现在决定他插补方式对吧？因为我插入一个新的程序点啊，肯定是在下方了，待会会有第六个程序点啊。然后决定插补方式，用木 l， 木接木 c、 木 s 都可以，对不对是吧？然后看一下 改速度对吧。简单按选择，出现对话框，通过输入来改速度。改完速度之后干嘛 嘛呢？接通四五电源，选择回撤。那第六个成语就用了。他现在用的是 v 接等于二十五，是不是 v 接等于二十五啊？这这里你要注意， 第六个程序点和第一个程序点他的物理位置数据是一样的。因为我刚刚是前进到第一个程序点，然后我在第六个程序点的位置，我直接截图搜掉，没有在移动机器对吧？ 这样或者生成了。所以说这就可以实现第一个成语点和最后一个点重合了。我们一般也是这么要求的，就是激情出发的位置和待会作业完成要回到同一个位置啊。要回到同一个位置。

  啊，这节给大家讲一下，通过编程实现安全工业机械的一个物料搬运。 我们的任务是将黄色物料从这个红色圈中搬运，放入蓝色圈中。搬运。完成以后，机器人回到原点批准点。物料搬运过程中，机器人的运动轨迹如图一所示。 有些机器人运行到 p 零点，然后移动到 p 一点， 然后在一盒 p 二点夹取物料，回到 p 一点，再劈回到 p 三点，运动到 p 四点以后，放下物料，回到 p 三点，再回到 p 零点。这是进行一个运行轨迹。在我们进行编程之前呢，首先我们学下来 指令，第一个是第二指令，第二个是汤姆指令。第二指令呢，他就是一个外部输出信号指令。我们看第二节的一个一个指令的一个格式，他的格式呢是 第二节指令，然后中间添加一个项目， ot 或者 og， h 或者 og， 然后 输入输了一个数字，然后后面是他的一个状态。如果我们只是进行一个点的输出呢？我们用 ot， 然后后面的输出控制哪个点呢？进行一个输出，然后控制他是 得电的还是断电的。一个 on 和 of 两个状态。如果是 og ag 呢，就是一个组，就是同时控制四个组，四个点。 og 呢，就是一个组同时控制八个点。 我们这个使用的一个例子是第二角 o t 十二哦， on 这个的例子意思就是让十二这个输出点为 on， 它的状态为 on。 好，再看一下他们指令，他们呢就是一个延时指令，就是在指定时间停止，让机器人停止不进行任何动作，就相当于一个等待状态一样。 汤汤姆的一个格式呢，就是汤姆 t 等于多少多少，后面 t 呢接的是一个时间， 比如这里汤姆 t 等于十二点五零，就是说延时十二点五，让机器人停止十二点五。 这个 t 的时间范围是零点零一秒到六百五十五点三五秒这个范围之内，你超出这个范围或者小于这个范围，那是不行的。 这个是工艺机器人的间隙的一个原理图，我们从他的应届可以知道呢，工艺机器人他是一一十一这个端子。接着那个抓手电磁阀， 然后通过抓手电视发的得电与失电呢来控制机械那个夹手是夹紧的还是松开的啊？这里呢只是截了一部分图 解决部分这个工业机器人的一个输出口的一个控制图。还有上面接的接的是 plc 的一部分， 因为这个图如果放的太大的话，有点看不清，所以只接了一部分。好，我们怎么来控制机器人那个抓手夹紧呢，或者松开呢？好，我们我们就要用我们上面学到的指点。第二卷 ot， 因为在内部呢， b 一十一呢，默认对应的是一这个点好，我们第二选 ot。 一，当它为 offer 的时候呢， 就是控制机器人抓手夹紧。当这里为按的时候呢，就是控制机器人抓手松开。 先给大家讲一下，用安川工业机器人实现一个物料的搬运。在我们编辑程序之前呢，我们确保这个极贴按钮是松开， 然后是处于试驾模式。好，这设置好以后，我们新建程序，点击呈现内容。新建程序马上选择键，然后面跟名拼音， 点击执行，进入到我们提这个空程序啊。根据我们的题目要求， 首先我们让机器人回到原点，我们用关节插补，让机器人回到原点。我们按插补方式。 好，先是末接，在机器人处于原点位置，点击插入，按回车。这个时候呢，他出现一个报警，说我们是否是断开的。好，我们把按清楚按键，把这个报警清 按师傅，准备把师傅接通，按下后面的安全开关，然后再按回车程序，就可以上插入了。 第二条指令，我们要让机器人移动到 p 一点。好，我们先将机器人撕掉到 p 一点位置。好，每到 p 一点呢，我们用直线插股。 好，先是直线插孔插入回去。现在我们要让机器人回到第二点去夹取我们的物料。首先 让他回到皮下点， 也是用这些插孔。 现在到达了那个物料位置，我们机器人就要开始夹取我们的物料，这个时候我们就要控制那个机械夹手夹紧了。我们点击命令一栏，这里有个 io， 点击第一个第二角控制机器人通用输出，我们把它的状态改为 of， 按左右移动光标，按选择来改变它的状态。好，改完以后我们按插入，按回车 啊，先把命运的去掉，夹紧以后我们要延时一秒，然后再上身。这个时候要 插入一点延时指令，按命令啊，点击控制，点击汤姆，汤姆后面这个音呢，就是延时一秒的意思啊。点击插入按回车，按命令啊，把这个缩回缩起来。 现在我们要让机器人重新回到 p 一点 啊，把它调一下，调到皮一点的位置， 再插入插入，直接回车，回到 p 一点以后，我们要把物料搬运到 那个蓝色的框框的上方，把机器人移动到那个上方正上方。 好。理好以后我们要插入我们的指令，现在要将机器人移动到 p 四点，也就是全放位置好。点击插入回车。 一到一到 p 十点以后，我们要让机械夹手松开。点击命令了。 io 第二圈，这个时候呢，我们要让他松开，所以他的状态是 o。 点击插入，回去 松开。我们要延时一秒，然后再让机器人上升，你点击控制，点击胎码，延时一秒。插入。 现在机器人要重新上升到 p 三点的位置，每次也是用直线插孔。 最后再让机器人回到原点，将机器人移到原点位置。 按操作这车 好，我们的程序写完了，现在我们来试运一下我们的程序。我们点击连锁， 点击试运行。我们只要一直按下去，我们就可以看到我们的机器人正在执行。现在是跑到 pe 的位置去，现在跑到 物料下方皮奥的位置。夹紧，重新跑到皮衣， 现在好像 p 三的位置给他。 p 四到达目的地以后 就松开机器人。现在开始回到第三点，重新回到原点。

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  安全焊接机器人视角机三十秒变成看完学不会把手机过来。我刚才已经把机器人打开了，这是正在启动，正在加载，等会我给大家说一下。嗯，基本的一些操作。 现在我们看到的就是一个呃试教器的一个主界面，上面的是一个触屏加显示的一个界面，下面就是一个存按键，他两者是可以结合的。首先我们从左往右看一下，他上面全都是汉字， 这是一个主菜单，上面是一个显示菜单。我们先点从先看一下主菜单。比方我给大家新建一个简单的一个焊接程序，你就可以直接点 点程序内容，然后这边就有一个光标打下来，你看我现在是按键加呃触屏相配合使用，这样是效率比较高的。然后经典程序，你在这里起一个名字，然后按回车，按回车就可以。 现在下来我们继续点执行，单机的话你就继续点执行，这样的话我们就新建好一个程序，然后在这里面进行一个简单的编程。比方我现在让机器人 动一下，我按一下师傅准备，然后按住后面的一个，有一个使能开关，把它握紧，往上提前简单动一下。 大家可以看一下这些。比方我按这个按键，他的最下面那个就是自动， 这是机器人的第一个轴，然后这是第二个轴， 这第三个抖，然后四第四个抖，第五个抖，第六个抖。然后我们通过这些轴操作键来把机器人运动到 走到你想要的位置，比方走到这个点是你的引呼点，你就可以直接把这个点记下来， 把这个点击下来之后，我们直接给一个引呼命令，引呼命令这里都是能直接输入电流电压的，电压我们用的是一元话电压，然后包括你引回的一个时间都可以，都可以随意设置单位是秒， 然后给一个载影波。接下来我们开始走走机器人，我们比方的走一个直线的话，我们这边有插部方式切换一个直线，然后直接系进去，再点一个西湖，西湖也可以给一个仓库， 也有自动解除粘丝的一个功能，也不方，有互关的话，我们可以添加一个延时，这样一个简单的焊接程序会变好的。这就是一个最简单的一个焊接程序，就是起伏点 到了齐湖位置，接下来齐湖要开始焊接，焊接往西湖点走，然后西湖，这是一个最简单焊接系统。

  02安川机器人示教器常用按键认知 #工业机器人培训 #机器人编程 #自动化 #智能制造

  大家好，本节课我们学习一下安装机器人视角器常用按键的认知。呃，关于这些常用按键呢，我们了解一下他的一个啊，具体功能啊，具体有哪些？ 我们现在看到这一个呢，是一个实际视觉器的一个拍摄照片啊，那关于这些按键的一些说明呢，我们可以呢在我们安窗的相关手册上可以查到。 我们打开一个手册，这个呢是 ex 两百的操作要领书中的。关于视角编程器啊，就是我们视角器的一些一些按键的一个说明啊，在这个上面的这一个图标呢，它是一个模式键，这里呢有三种模式啊， 一个呢是远程模式，一个是在线模式啊，中间这个是 play 是在线模式，还这个有小数图标的啊，我们叫做试教模式。那这三个模式呢 啊，他中间呢会通过一个钥匙开光啊，进行一个啊切换。那么远程模式呢，就是说我们是通过啊，外 不得输入信号来控制机器人相关的动作啊。那么这个在线模式呢，我们是可以通过啊，这旁边有一个按钮开关啊，有个开始按钮绿色的，我们可以通过他来控制我们在线模式的一个启动。 那么这个试教啊，就是说我们在手动编程的时候的一个模式啊，因为很多时候呢，我们都是如果说在现场通过试教器进行现场试教的时候，我们往往 是需要切换到这个试驾模式啊。那么再看这一个开始按钮啊，这个按钮它是一个绿色的啊，可以按下去，当然了它也是一个带有，嗯， 也是一个灯啊，就是说他在运行的时候呢，这个灯呢，会这个绿灯啊，会进行一个啊亮起来，然后这个是一个白色的暂停按钮啊，那么你按下去，那么机器呢，就会进行一个停止运动啊， 然后这个红色的我们急停我们的急停按钮啊，呃，如果说你按下去之后啊， 那你需要按照这个箭头所标的一个旋转方向啊，去把它复复位掉，这样才可以复位掉啊。然后这里有两个红色的框呢，分别是我们的 usb 接口跟 sa 副卡的插槽。那这一个呢是在我们程正常一些呃，程序的备份还原呢啊上进行相关的使用啊。那么这一个是在背面啊，是在这个视角器的背面哎，这个 cf 卡呢，是在插口，是在侧面啊，是在侧面 啊，再往下翻呢，这里呢是一个啊，一个上下左右的一个光标键，那么他呢是控制我们呃，视角屏上相关的一些啊操作啊，可以切换移动我们的光标。 那么这里呢有我们的翻页键啊，当然还有我们的一个呃，选择窗口主菜单啊，坐标切换按钮。然后呢我们的一些登录啊，直接打开，是否准备我们的语言切换我们的一个 关注，还有我们的清除啊，这个清除了，就在我们发生一些报错的时候，我们可以通过这个清除键呢，把我们报错信息啊，在屏幕上方进行清除掉，因为有的时候呢，如果说你不清除报警的话，你的一些按键呢，是没法啊正常使用的 啊。然后呢，这一个坐标键呢，是可以进行相关的坐标切换。呃，着重说一下这一个是否准备啊，这是是否准备的按键，当我们开机的时候呢，我们的啊需要通过我们的 那是要气人来控制机器人。我们首先呢是需要按一下这个四伏准备啊，这个时候你在控制我们机器人的使能线上电啊，这个才能把这个这一个四伏接通这么一个灯啊，才会亮 起来，你才能呢操控我们的机器人。所以这一步呢，在师傅准备啊，是在你操控机器人之前一定要提前做的啊。 啊这个选择键，这在我们这个屏幕当中的一些选择啊，是需要通过这个按键来来进行相关的。呃确定的我们最终选择键 啊，这里呢有个速度高低对吧，那这是我们通过手动啊进行运机型速度的一个调节 啊。在这里啊，然后呢我们可以看到这两边啊有几个按键啊，那么他是轴操作键啊，如果说机器人是在轴运动的时候呢，啊，他身上对应的是我们呃机器人每一个轴，比如说我们安装机器人呢啊，六轴机器人啊，他是用 l， s， l， u， r， b， t 啊，这个是六个字母表示六个轴的一个称呼。那么当呃 这个 x 减 x 加啊，其实我们看下面有个 s 减 s 加，就是操控我们一轴 s 轴的他的一个正反方向的一个动作，那么这一个就是呃 l 轴，那这个是优轴的正反方向啊。当然我们如果说把我们的坐标线呢，通过这个按键 啊，把我们坐标系呢切换到我们的呃直角坐标系，那么它对应的将会是我们 的沿着我们坐标器的 x 轴的正反方向啊， y 轴的正反方向以及 z 轴的正反方向的一个运动。那么右边呢，那就是在对应的轴的一个旋转动。 这是这六个按键的一个使用啊。那这里呢有一些数字按键啊，有的时候我们是需要相关的一个呃数字输入，那么可以通过这些上面的按键来进行操控。 然后呢，这里一个回车键啊。回车键，很多时候呢，他也是也是一个搭配使用啊。就是比如说你要修改一些东西啊，或者删除插入啊，那你都要 配合这个车键来使用啊。如果说你的要修改，比如说我们要修改某一个程序点对吧，我们单击修改，你不按回车啊，他是无法生效的。这个回车键 啊，这个插补方式呢，是我们对相关运动指令啊，它的一个嗯，插补方式的一个 嗯，切换。好吧。还有我们的啊，这个连锁键啊，也是搭配我们的一些呃按键使用。比如说你连锁加幸运型，连锁加后退，连锁加前进啊，这些按键他可以搭配使用啊。这个转换啊，同样啊，他也是一个搭配使用键 啊，也是 w 水邮件，有的时候呢，转换加我们的上下光标对吧，可以切换我们的一些速度啊。关于这些详细的呢，嗯，我们可以呢在以后续的一些实际案例中啊，进行一个嗯讲解 啊。那么这一个呢，就是我们饲料器的一些按常用按键的一些说明。但。

  第十章 第十五节——码垛动作详解#机器人编程 #工业机器人 #工业自动化 #机器人培训 #库卡机器人

  既然数字我们建立好了啊，我们可以用数字的形式来记录每一层每一次的预防点。总共有两个预防点。好，第一个预防点， 第一个运放点呢？我们是以什么样的形式运行呢？你 e t p 是不是啊？或者我们这里写 s t t p 也可以啊。 s p t p 那这里就要需要用这种逻辑运动指令了。运行在哪里呢？ s p t p 是运动的类型，运行的运放点。 per report 一， per re put 一， purry put 一。 它不是单独的某一次啊，而是每一层的每一次，每一层每一次。它又如何区分，如何记录呢？它是用数组来记录的， 数组里面它有两个维度的值，一个是乘数，一个是次数，对吧？这两个乘数次数是我们定义好的 整数型变量。我们看一下他会不会报错呢？不会报错好，那么这时候 再给大家讲一个指令，我们运动到预防点。第一个预防点需不需要精确到达？不需要。也就是说他需要像这种行指令一样，有个 count 啊。像这种行指令一样，有个 counter 的指令，让他进行轨迹 逼近，让他圆滑过度。那像这种逻辑运动指令，他如何进行逻进行轨迹逼近呢？我们给他加一个 c 杠 d i s 这是他的格式啊。 c 下滑线 d i s 就是轨迹逼近的意思啊。轨迹的逼近的距离，我们采用默认值，不需要设置啊。当然设置也可以设置。需要设置的话，我们到高级编程里面再给大家讲。 这里我们就用默认值即可。 c 卡 d i s 就表示运行到当前位置的时候，就采取轨迹逼近的方式。好，这是运行的第一个预防点是不是？那是不是还要运行的第二个预防点呢？是的，我们把它复制一下，然后粘贴。 第二个预防点是什么？ propripe 二它也是数组的形式，每一层每一次，也就是说里面，当里面的这个参数，二维二维数组里面的两个维度参数发生变化的时候，它这一个位置就发生变化。为什么？你看它里面是不是二维的 数组啊？他既然是二维的，里面的这个参数，他有不同的组合，比如说第一层第一次，第二，第一层第二次啊，一直到最后最后一层。最后层是多少层？五层五次，是不是啊？他可以有这么多的组合。 既然有这么多组合，也就是代表这个 s p d p per report 一层中框乘数次数这个数组呢，它可以记录这么多的位置数据。所以我们只要写一条语句，你看是不是很 强大，一个语句我就可以运，就可以记录不同的数据。很多种数据，很多个位置的数据就可以合并到一个语句里面。如果我们用 最开始的那种原始办法呢，点到点，那么每一层每一次我们都需要单独一个运动指令，那在这里就不需要了，我们统一用一个指令 sptp pray pro 一然后怎么区分每一层每一次呢？就是用数组给他区分的，用数组的记录他原始的位置， 那这个位置又是通过计算的计算等会我们再讲。我们先讲他这个运动的一个逻辑过程， 是不是先从，从，从哪里啊？从这个位置是过渡点，从过渡点先运行到第一个预放点，再运行到第二个预放点，好，最终 向下运动到摆放点。所以他说要经历不管哪一次的摆放，哪一次产品的摆放，他都要经历这么一个过程。 从抓趣位弹上来之后运行的过渡点，运行的第一个运放点，运行的第二个运放点，最终运行到实际表算点啊。 那第这个位置过渡点在哪里？过渡点统一在这里。我们不考虑他高度偏移啊。先不考虑过渡点，统一放在主程序里面啊，行了等于高度，就用一个过渡点 好。那么第二个第一个预防点就是这一句，第二个预防点就是这一句。那还有一个呢？是不是最终的摆放点还还少一句，是不是我们给他加上来最终的摆放点。大家注意，我们一 定要用直线的形式， s line 直线的形式让它运行下来。那最终的摆放点叫什么？叫做 put point， 大家还记得吗？ put point 同样的，以数字的形式来记录它的每一层每一次。 好在这个地方要不要加 c 杠， d i s， 让它 b g 呢？不能加 b g 啊，在这里必须要精确到达， 所以不能加倍镜。而且呢，还只能用直线的形式。我建议大家用直线的形式，以确保它轨迹的正确性和安全性。如果用 pdp， 很可能会撞到前旁边的几个箱子啊。用直线的形式让他 轨迹是可以预料的，是不是经过运动刚才我说的这三个点位啊，过渡点第一个预防点，第二个预防点和运行到最后这个点，加上我们第四个点最终的摆放点。那这样的话，他去摆放的这个动作是不是完了？完了之后，运动到这个地方，是不是我们要开始 执行让箱子落下？这个动作就是关闭电磁阀。所以在运行完到这个地方的时候，我们要关闭电磁阀。关闭电磁阀的指令是什么？ dollars out， 因为电子阀门是用 out， 用输出端口控制的，电子阀是一号口，等于 force。 好把它关闭掉之后呢，箱子由于重力的作用，它自然就下落，那关闭等于瞬间，是 是就让机械臂抬身返回了。不是为了确保他落到位。所以在这个地方，在实际的项目里面，我们还是要加一点延时。 wait sec， 零点五或者一都可以啊。根据实际情况，我们逐步去调整这个延时的时间，那一般情况下是零点五秒到一秒钟左右， 以确保他落到位。否则的话，他刚落到一半，甚至似落非落的时候，你就你就抬身运动。那这个过程呢，他就由于惯性之中的作用，就把这个箱子稍微往上带一点。这种情况我是碰到过的， 所以一定要加延时的目的就是这样。好。那延时好之后，是不是就要原路返回？原路返回我们就把它复制一下就可以了。先让它返回到第一个 返回的第一个预防点，是不是啊？然后再返啊，返回第二个预防点。第一，第二个预防点是高度比较低的这个预防点，然后再返回的第一个啊，原路返回。注意他的顺序是相反的啊。 去摆的时候先运行到一，再运行到二，然后返回的时候是一，先运行到二，再运行到一。好最终回到哪里？回到过渡点。那在这个地方，这两个定点我们就不需要了，就关掉了，删除掉。 那这里呢？也呃，也不需要了啊。我们在上面有了 alt 一等于 force， 延时零点五秒啊， 这些呢，都不需要了。 好，这是他的一个 put 摆放的一个逻辑过程。动作的过程就是先运行到以 s p、 t p 的形式，运行到第一个预防点，然后再运行到第二个预防点，然后再运行到实际的摆放点。 然后呢，关闭电子阀，让箱子落下来，延时零点五秒钟，原路返回。是不是我们的这个码度的逻辑就理清楚了。过程就是这样，很简单。 这是用这种数组的形式，我们整个逻辑语句就变得非常简洁。不管他第几层，第几次，我们就需要这么多的指令就可以了。那既然 这么少的指令啊，能够实现那么多的位置功能，他的核心在哪里？核心就在这个数组。这个数组的强大之处就是把我们所需的每一层每一次的位置都能够记录下来。 好，那逻辑我们已搞清楚了。马道的流程我们也理清楚。接下来就是如何计算每一层每一次的位置。这个又是很重要的一个内容。同时大家需要注意啊，这一部分是不是运动啊，运动的过程是这一部分是不是？ 那在我们运动之前，一定要把这个位置算出来。记住啊，是之前不能之后啊， 我们要算把他所需要的位置给他计算出来，只能放在运动之前算出来啊。 如果你是放在运动之后执行计算，那这个样的话，机器人就不知道走在哪里了。原因很简单，你让他执行运动语句的时候，他连自己当前的这个位置在哪他都不知道，所以他就会报错。那么为了解决这个问题，我 我们一定要注意，在执行这种逻辑语句，运动语句的时候，一定要先计算，让他运行的时候他知道当前自己的位置， 否则的话他就会报错。所以计算一定要摆放在运动指令的前面。这里呢，大家做码头或者做搬运的时候，一定要注意这个问题。 好摆在前面，那么它的前面就有很多的位置啊，只要在第七行前面，只要在在第七行前面，在这个 put 里面啊，这个范围都可以。 那这个计算如何计算？我们知道啊，计算它的原理是什么？原理是把基准点的位置 作为参考，传递给每一个位置。之后呢，在这个基础上我们再进行计算是不是？好 啊，那我们就明白这个原理，我们就知道我们要获取基准点的位置数据。基准点叫什么名字啊？叫 put base， put base 是这个 基准点的名字。那怎样去获取基准点的数据呢？啊，我们就用传递传送指令好，传送在这里是等号啊，也也就是相当于负值语句，我们也可以把它认为是负值 x， 一定要叫 x put base， put base， put a base。 好 把它传递给。传递给谁啊？ 传递给每一层的每每一次是不是每一层每一次是哪一个？是这个 put point， 传递给 put got point。 注意是每一层每次。它是用数组的形式记录，所以我们要给它加这个数组数据 次数，请出次数说上把基转点的数据位置数据传递给每一层，每一次退出保存，看有没有报错，没有报错好，我们再给大家解释为什么要这样做。看这个格式。基转点 的名字叫做 put 贝斯。那在这个地方为什么要多了一个 x 呢？这是由于在记录这个点位数据的时候，前面他有一个标识符是 x， 这是他的一个前缀，也就是他固定的格式。所以这这个呢， 我们不用深究为什么，这是他的一个格式而已啊。就是说在进行点位数据的传送的时候，你一定要把这个格式传送出来。那我同时我们可以给大家看一下，从他背景数据文件里面我们也能够看得出来。 选择编辑过滤器所有文件。我们来看一下 d i t 文件里面啊，打开 put 的 d i t 文件是找到随便找到一个点。我们先找计程点吧，计程点叫什么？ put 被子是不是在这个里？ 是不是在这里我们可以看到多了一个 x 对吧？这个地方是不是多了一个 x 啊。 put 贝斯是点位的名称，大括号里面是点位的数据。 x 值等于多少， y 等于多少， z 等于多少， a b， c 等于多少，以及状态和转角，以及他有没有带外部轴，如果带外部轴，外部轴的数据也被记录在这里， 那同时大家看它多了一个 x 前缀，也就是用来区分它这个点位位置数据的。前面这里就是加 x， 你看一下啊，下面下面是什么？下面是用来记录他的工具，坐标机，坐标，插谱模式等等。那这时候他前面是不是又多了个标识符 f 对吧，所以这只是一个标识符而已。名称你看，同样是 protest， 上面 记录的是位置数据，所以多了一个 x 的标识，下面记录的是 tour bass 以及它的插补模式等等。那么它就多了一个标识符 f。 那么像这种数据组呢？它它叫什么？叫做 f date 啊。 像这种呢？数据组他是什么？一六 pos 就是位置类型，所以他都有自己不同的含义啊。这些复杂的理解我们到后面会讲解啊。大家只要明白，点位前面多了一个 x， 是他的一个标识符，位置数据的一个标识符啊。嗯，把它背景数据关掉， 打开 put 继续降程序，好把。 x 就是 put base， 用复值的形式传 递给每一层每一次的摆放点。 put up point 条就是摆放点。 put up point 条里面中国号传授次数就是每一层每一次的摆放点。也就是说在这个地方的时候，就一次性把基转解的数据 用复制的形式传递给每一层每一次的位置。 好。那么这个复值他的格式就是等号执行的顺序就是从右至左。优先级是从右至左。也就是计算的时候呢，先是先考虑右边这个数值，然后再传递给左边这个区域， 这是它的一个优先级啊，跟我们 c 一元的这个优先级是一样的。 那每一层 每一次的位置数据保存在了这个数组，数组得到了每一层每一次的位置数据之后，这时候每一层每一次的位置数据都跟这个记住点的数据是一样。符不符合要求呢？不符合，除了第一个位置就是记住点位置之外，其他的位置都不符合。 那所以我们需要重新计算。重新计算的前提是我们要获取 记住你的位置是数据。是不是我们经过这一步之后呢？每一层每一次就已经获得了记住的数据。除了第一个位置不需要计算之外呢，其他的位置我们需要重新计算。那就给他计算重新给他的他的位置了。 那计算这里我们就用 if 进行计算。 if if 什么判断每一层每一次。 先判断层数是不是好， f 乘数等于等于一。由于有几层啊，五层，每一层的造型都是一样是吧？每个多层，每个层数， 它的舵型都是一样的，我们可以把它合并在合并一起一起来判断啊，用 or 啊。在这里用 or 的形式 好，乘数等于等于二。然后这里呢， or 乘数等于等于三，或或者的意思啊，乘 数等于等于四， o 乘数等于等于五，这样不就完了啊。 这是所有层数一起判断。那如果在实践项目里面，由于单双层，基数层，偶数层，它的惰性不一样，那这时候你就做做两个判断， 我们先给它做一个 and then if。 那么如果要分单双层怎么办？把这个复制， 那么把上面把乘数等于四等于二和四，把它删除掉。下面呢，就是单独保留二和四。下面是呢一三五啊。 上面是二四，上面是基数层，下面是偶数层。也没有严格要求。到底是基数层要摆在前面还是摆在后面，无所谓，都可以摆在前面，都可以摆在后面。 我只是给大家举一个例子，假设有单双层都行，不一样的情况下，我们要计算的时候，那就是按这种方式啊， 那就这样啊，基数层我们放在上面计算，偶数层放在这里计算啊。由于这里基数层偶数层都是一样的摆放，所以这里呢我们就可以合并计算啊。判断好乘数是不是 if 乘数等于一等于二，等于三，等于四，等于五都可以 好。判断好乘数之后，我们判断次数，当次数等于一的时候，所以我们还需要做一个次数的判断。 if 次数。 if 次数 等于等于一，这个地方没少一个 n 啊，否则的话它会报错。 如果次数等于一，这时候怎么办呢？ then end if 啊，这里我们先给把它的结构给括起来。等于一的时候，我们就要计算第一次的位置，第一次的位置是是哪里啊？ 第一次的位置就是等于 g 转点的位置，所以第一次的位置。那在这个地方 我们直接就获取继承点的位置就可以了。好， 把这个基准点的位置在上面已经获取了是吧？

  安川机器人实战教学—工具文件操作教程及技巧（S2C431参数说明）#工业机器人培训 #工业机器人编程 #安川机器人编程 #安川机器人选项功能

  欢迎回来，这里是课程的第五章节工具文件的设定。本章节将详细介绍工具坐标系的常用建立方法和控制点的确认方法，以及工具重量信心设定和工具重心位置测量。好的，我们正式进入课程。 关于工具文件，也就是通过正确登录工具的控制点， 也就击中点或者说控制点，可以正确进行插补动作，呈现出精度更高的轨迹。另外，使用工具坐标做控制点固定动作时，也需要设定 工具文件，需要拿注意。而关于工具文件的定义呢，在 moto ma 记起当中呢，一般认为一般默认啊，工具文件就一个，就是工具文件号零零。也就是在我们上一章也讲到了大家可能会提到的那个问题， 我打开工具一览表，但是我没有看到很多个工具文件，我只看到了工具文件零零。 这也是本章节将讲到的。不用急啊，我们下面将具体介绍了哪一个仓组来控制啊。 工具文件的数量呢？工具文件最多可以有六十四种，也就是工具文件号从零零开始到六十三，零零开始到六十三啊，就是一共六十四个。这一个个坐标系数据呢，我们就称之为工具文件。 关于登录坐标是通过输入坐标值的方式来登录工具文件，将工具控制点的位置作为法兰坐标下歌轴上的坐标主来请输入。 这是建立工具文件的第一种方法，也就是工具教练的第一种方法。我们大家可以这么理解啊， 哎。关于工具文件扩展功能，就是怎么样让他显示出多个工具文件呢？ 这里我们将教大家啊，也就是通常一台机器只使用一种工具文件，通过使用工具文件扩展功能，一台机器呢，也可以使用多种工具文件。这就是一个很重要 参数，叫做 s 二 c 四三幺叫做工具号切换，指定一代表可切换，零代表不可切换，而一般粗使值是为零。然后讲到工具文件的登录，我们这里再强调一遍， 就是这里说到将工具控制点的位置作为法兰工具，作为法兰坐标系，各种坐标系来进行输入。就这句话， 将工具控制点的位置作为法兰坐标歌轴上的坐标值进行输入，如图所示啊，也就这一层。这里呢，我们还是切回激光笔啊，可能方便大家跟我互动。如图所示呢，法兰中心位 位置为原点，就是当我没有工具的时候，我没有带这个焊枪，没有工具手，他为原点对吧。然后垂直于法兰盘向外的，这是应该是勒住的方向向上， x 向左是 why？ 正好符合我们的右手法则对吧。能够正常的看到啊。而现在呢，工具都要细的话，那我们的控制点将 前移，也就是这个点。这样前移到这里，我们想要知道，这个点 相对于法兰坐标洗，下他的空间位置，也就是说我相对法兰盘坐标洗，对吧？这个位置是法兰盘坐标洗，而这控制点相对于就间断点，相对法兰盘坐标洗，肯定是 一个空间的 x、 y、 z 值的哎。我们第一种方法登录作标值，动作标志，就是需要得到这组素质。 一般这个数据呢，可以从工具供应商或者说设计单位得到直接输入即可。请大家注意啊，一般而已。好的，我们继续向下。 关于 s r c 四三幺呢，工具文件扩展功能，简单来看一下。当 s r c 四三幺等于零时，是不可切分。我们触摸工具菜单后， 能够正常的看到当 s s 四三幺等于零的时候，看到是这样一个界面。而当 s s 四三幺等于一的时候，我们看到的是 这样一个界面，对吧？嗯，注意，这个参数在哪里设置呢？选择我们的主菜单， 向右半页就可以看到参数。在参数里面找到 s s s 三幺进行更改，就可以达到这样一个功能。希望我们大家注意啊。记住这一点，在参数里面进行设置。 但是本页我们要讲的重点不是 s i c 四三幺，我们要讲的是借助于这个界面给大家看一下。 这里呢，我们看一下有工具序号是几几，然后名称。然后我们现在看到有一个 x y z 和 r x r y r z 对吧，一共六个数据。其中 x、 y、 z 呢三个轴代表的是机器人坐标系中的当前 前未知。而 r x、 i、 y r z 呢三个轴呢，代表的是激情在坐标系 x y z 中的旋转值。然后继续向下看。但了，这里的数据，也就是 我们要得到的法兰盘坐标下的控制点的空间位置。这个 w 呢？ w 显示则代表工具的重量。而最下面的 有个数据则是工具重心数据和惯性具数据。希望我们大家注意。这个数据呢，也是可以直接从供应商或者设计单位处索取的。 注意此时只是一个工具文件。而当 s s 四三幺等一的时候，是这样一个状态，我们将光标移到对应要显示 编号号，按选择键则进入这样一个界面，这个界面和这个是同一界面。 也就是说这种上面是只有工具序号零，也就只有一个工具文件哎，下面有六十四个工具文件，就这样的差别 就拿注意啊。然后我们还可以在这里改名字，或者说这里改名字都可以，比如说工具一，焊枪一，抓手一等等。将光标一致，要显示编号上，按选择键你就可以进行改， 大家注意啊。然后 s， s 四项这个参数不要忘了。好的，我们去向下。

  安川机器人实战技巧——示教与再现教程（7）操作模式的变更对动作周期的影响以及再现时轨迹的注意事项 #工业机器人编程 #安川机器人实战技巧 #安川机器人 #安川机器人维修

  来看一下关于动作周期的变更操作。动作周期呢？是状态栏这个对吧？需要拿注意啊，前八个状态栏一定要记得哦，一定要记得啊。然后我选择程序内容， 这个在每个模式下都可以进行相应的操作啊。比如说我在视角模式下可以操作，我在就是在在线模式下也可以进行操作啊。选择程序内容，选择循环，这时候会看到单循环，当我按选择键的时候，他会有一个下拉。 好了。是单步单循环还是连续单步就是每次只做一步啊， step 会出现一个 s 对吧？对呢，是 s。 然后单循环是 c 口单循环只执行一次啊。连续是指 a， 连续重复执行就循环的执行啊。你选择不同我们的状态栏， 这个光标会随之变化，变化分别三种。 s， c， a。 是不是格外的简单。然后这里要注意注意一点啊，我有两个 tep 要给大家。第一就是在不同模式下设置的动作周期是 在每个模式上单独存在的。不会说我在视角模式上设置设置的是单循环。我如果说 是在视视角膜上设置单循环，我打到在线模式的时候，这个单循环不一定通过来了，除非我在之前的在线模式选择的就是单循环。 注意啊，如果说我在在线模式下把它调整为连续，然后我再把视动作模式改回到视角的话，那连续不会跟着来。可能说我这里还是单循环，那再简单 难一点。这么想吧，比如说初始状态下，我认为视角和在线都是单循环，一般机型出场设置也是这样的。 我现在在在线模式下将进行调整为连续运行对吧？进行跑了几圈，我觉得 ok 了，程序我看也没什么问题了。然后我将暂停，然后将 拍即停，切断四五电源。然后将动作模式键呢，调到我的视角模式对吧？变回到视角模式，然后在视角模式下此时的 状态来这一个地区显示什么呢？不会显示 a 还是显示 c？ 就是每个动作模式下，我的动作周期是独立的，需要拿注意啊。不，不会随动了，不会随动了啊。然后 关于适应型轨迹与在线轨迹的区别啊。就是你在适应型的时候，你的轨迹和在线模式下轨迹会有一定的区别啊。一定的区别来看一下。 试运行是可以在视角模式下进行模拟在线动作，这是一个模拟，但是不是完全一致啊。完全一模一样，用来确认连续的。轨迹革命的动作与在线模式下的在线动作有以下不同。 你看不懂。适应型时呢，轨迹半径比在线时偏小啊。适应型兄弟拿注意啊。适应型时轨迹半径比在线时要偏小。来看一下啊。先看下对吧，这是在线时的动作哎，这是 慢慢。这是试运行时的动作啊，注意啊啊注意，你看， 这是第一个点，第二个点，第三个点进行会这样一个有一个平滑的坡度。当然了，如果说我如何避免这样的现象出现啊。我们有个叫 pl， 叫做位置等级，也可以规定，可以规定这幅度的大小，包括像最新机器人里面还可以改啊，其他的一些参数啊，还可以改其他的参数。之后的课程呢，也可能会提到啊，因为我们以后还会上其他的课程。好吧啊，我们继续强项。