3.按示教盒上的[示教确定]键，如未加示教确守时，不能 经过安全开关接通伺服电源。 4. 在主菜单挑选【程序】，然后在子菜单中挑选【新建 程序】。

  留意：接通电源时，请有必要依照先开主电源再开伺服电 源的次序。接通电源前，有必要充沛承认机器人周围是否 安全。 2.1 接通主电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源， XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显现初始 画面。 2.2 接通伺服电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源， XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显现初始 画面。 2.2.1 再现形式时 按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，接通伺服电 源，该键灯亮。

  程序是把机器人作业内容用机器人言语加以描绘的作业 程序。以下为机器人输入从工件A点到B点的加工程序， 此程序由1～6的6个程序点组成。

  3.1.3 关于移动指令与程序点 1. 运动指令 为了使机器人能够有用的进行再现，就有必要把机器人运动 指令编成程序。操控机器人运动的指令便是移动指令。 在移动指令中记载有移动到的方位、插补办法、再现速 度等。由于XRC运用的INFORM II言语首要的移动指令 都以“MOV”来开端，所以也把移动指令叫做“MOV”命 令。

  1. 抓住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状况。 2. 用轴操作键把机器人移动到合适作业的方位点1。

  3. 按[插补办法]键，把插补办法定为关节插补。输入缓冲行中以MOVJ 表明关节插补。

  4. 光标在行号0000处时，按[挑选]键，此刻光标转移到 输入缓冲显现行处，持续按光标键将光标移至设定速度 处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为50％。

  7. 光标放在“T”上按[挑选]键。以相同的办法输入“E”、 “S”、 “T”。

  8. 按[回车]键，程序名“TEST”被输入。 9. 光标移动到“履行”上，按[挑选]键，程序“TEST”被 输入到XRC的内存中，程序被显现，“NOP”和 “”END指令主动生成。

  2. 程序点 一般把某个运动指令到下一个运动指令前称为一个 程序点。每个程序点前都有001、002、003这样的程序 点。

  例如，“程序点1的方位”指程序点号为001（S:001） 的运动指令中记载的方位。 示例：

  留意：伺服电源的ON/OFF——安全开关的运用。 抓住安全开关，接通伺服电源，伺服电源的灯亮，可是 用力握至喀哒动静，伺服电源反而被堵截。如下图所示：

  3.1 机器人怎么动作 机器人首要以关节坐标系和直角坐标系作业，按下示教编程器的轴操作键，机器人各轴即可运动。 3.1.1 关节坐标系的动作

  2.2.2 示教形式时 1.按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，该键闪耀， 此刻伺服电源未通。 2.在示教编程器上按[示教确定]键。 3.抓住安全开关，接通伺服电源。再现操作盒上的 [SERVO ON READY]键灯亮。 留意：伺服电源接通时可听见伺服电机带电后的声响。

  • 把动作形式定为示教形式 • 示教确定 • 输入程序名 1.承认再现操作盒的[REMOTE]键的灯是平息状况，以 确保再现操作盒的操作有用。 2.按再现操作盒的[TEACH]键，定为示教形式。